Bueno, el problema al final es que al cargar las controladoras del CD del XP, no encuentra para SATA, y por eso salta el mensaje de error.
¿Solución? Bajarte los drivers del SATA para tu XP, y o meterlos en un disquete y presionar F6 al arrancar el asistente de instalación del windows, o generar una nueva ISO del windows con los recien descargados drivers de tus SATA, usando un programa llamado NLite, o algo así...
Les dejo un link con un
tutorial para generar el nuevo xp con SATA integrados ;)
Espero que los que tengan el mismo problema que yo puedan solucionarlo con esto que he encontrado ;)