Creo que esto es lo que quieres ¿no?
<html>
<head>
<script language="JavaScript">
var l=2;
function complementaria2(){
alert("complementaria2");
var objTabla = document.getElementById("t2");
var objTbody=objTabla.firstChild;
var objNuevaFila=objTbody.childNodes[0].cloneNode(true);
//cambiamos el contenido de las celdas
objNuevaFila.childNodes[0].innerHTML = "<input type =\"text\" name =\"CompCurso"+l+"\" >";
objNuevaFila.childNodes[1].innerHTML = "<input type =\"text\" name =\"CompCentro"+l+"\" >";
objNuevaFila.childNodes[2].innerHTML = "<input type =\"text\" name =\"CompHoras"+l+"\" >";
objNuevaFila.childNodes[3].innerHTML = "<input type =\"text\" name =\"CompObservac"+l+"\" >";
objTbody.appendChild(objNuevaFila);
l++;
}
</script>
</head>
<body>
<DIV id="comp">
<TABLE id = "t2" BORDER="2" WIDTH="90%" CELLPADDING="5" CELLSPACING="5" bordercolor="#FFcc33">
<TR>
<TD><INPUT TYPE="text" VALUE="" NAME="CompCurso1"></TD>
<TD><INPUT TYPE="text" VALUE="" NAME="CompCentro1" ></TD>
<TD><INPUT TYPE="text" VALUE="" NAME="CompHoras1" ></TD>
<TD><INPUT TYPE="text" VALUE="" NAME="CompObservac1"></TD>
<td><input type="button" name="compb" value="Añadir Curso" onClick="complementaria2();"></td>
</TR>
</TABLE>
</body>
</html>