Exacto, eso lo haces al final del código, antes del header().
Hacé lo siguiente:
Código PHP:
for(...){
...
if($i==0){ $img1 = "foto/$imagen1"; } elseif($i==1){ $img2 = "foto/$imagen2"; }
...
}
$consulta_insertar = "INSERT INTO img (id, titulo, descrip, img1, img2) VALUES ('', '', '', '$img1', '$img2')";
mysql_query($consulta_insertar,$conexion) or die("No se pudo insertar los datos en la base de datos.");