Maquetar una web con DIV como si fueran frames

[shurshok]

yo creo que vas a tener que poner el div de debajo en position:fixed, para que no se mueva de abajo, y que el contenido del medio se mueva y sin importar lo tanto que se mueva el pie de pagina siempre va a estar abajo, puedes hacerlo asi en css:

#cabecera {
lo que sea
}

#medio {
height:justo debajo de la cabecera;
widht:100%;
height: lo que necesites para que entre todo;
overflow:auto;
}

#pie de pagina{
position:fixed;
top:lo que necesites para que este debajo(es mas facil usar margenes, o bottom como dijiste)
}

espero que te sirva.