Concatena el string, quiza ese sea el problema:
$prueba =("
<table><tbody><tr><td>Esto es una prueba</td></tr>
<tr><td>".$p['nombreprueba']."</td></tr></tbody></table>
");
tambien acostumbrate a poner los indices de los arrays entre comillas y no es necesario que utilices parentesis para asignar valor a las variables