Para que no digas que malo teniendo el codigo no te muestro como quedaria aqui te agrego tu codigo con la solucion que te comente... espero te sea un poco mas claro así saludos.
Código:
<form id="form1" name="form1" method="post" action="">
Preguntas
<p>
<label>
<input type="radio" name="GrupoOpciones1" value="Si" id="GrupoOpciones1_0" onClick="document.getElementById('txtpregunta').disabled=false;"/>
Si</label>
<br />
<label>
<input type="radio" name="GrupoOpciones1" value="No" id="GrupoOpciones1_1" onClick="document.getElementById('txtpregunta').disabled=true;"/>
NO</label>
</p>
<p>Escriba su pregunta</p>
<p>
<input type="text" name="txtpregunta" id="txtpregunta" />
.</p>
<p> </p>
<p>
<input type="submit" name="button" id="button" value="Enviar" />
</p>
<p><br />
</p>
</form>