La verdad no se si debi responder esto porser un tema mas o menos viejo, pero queria contarles que ya saque esto adelante de otra forma, asi el form quedaria igual y el segundo tendria este cambio,
Código:
$user = $_REQUEST['usuario'];
$group = $_REQUEST['grupo'];
$command = shell_exec("sudo /usr/bin/gpasswd -d $user $group");
echo "<center><pre>$command</pre></center>";
De nuevo gracias por sus ayudas y ojala esto le sirva a alguien mas despues