Haciendo un bucle while.
Código PHP:
<?php
//conexion
$sql = "SELECT * FROM tabla";
$result = mysql_query($sql) or die(mysql_error());
echo '<form method="post" action="procesar.php">';
echo '<select name="empleados">';
while($fila = mysql_fetch_assoc($result)) {
echo '<option value="'.$fila['id_empleado'].'">'.$fila['nombre'].'</option>';
}
echo '</select>';
echo '</form>';
?>
Edit: :P Disculpa el choque the_web_saint.
Por lo menos asi mrdy7 tiene 2 ejemplos xD