Con un bucle while ... Te doy un ejemplo:
Código PHP:
<?php
//conexion a base de datos
$sql = "SELECT * FROM servidores";
$query = mysql_query($sql) or die(mysql_error());
echo ' <select name="select">';
while($row=mysql_fetch_assoc($query))
{
echo '<option value="'.$row['nombre'].'">'.$row['nombre'].'</option>';
}
echo '</select>';
?>