Código PHP:
<?PHP
print "Subcategorías asociadas a la categoría";
while($p = mysql_fetch_array($result)){
print $p['nombrecat']; ?>
Son las siguientes:<br /><br />
<?PHP
print $p['nombresub'];
} ?>
prueba esto,
Y para que no se te repitan los registros puedes cambiar la consulta te propongo lo siguiente:
SELECT idcat, nombrecat, subcategorias.catid, subcategoria.nombresub
FROM categorias,subcategorias
WHERE categorias.idcat=subcategorias.catid
AND categorias.idcat ='$id'
GROUP BY nombrecat ASC;
Dime si te funciona