Saca la frase del bucle:
Código PHP:
$id=$_GET['id'];
$sql = "SELECT *FROM categorias INNER JOIN subcategorias ON idcat= catid WHERE idcat ='$id' ORDER BY nombrecat ASC ";
$result = mysql_query($sql);
$datos= mysql_num_rows($result);
if($datos)
{
echo " Subcategorías asociadas a la categoría $p[nombrecat] son las siguientes:<br><br>";
while($p = mysql_fetch_array($result))
{
echo " $p[nombresub]<br>";
} }
mysql_free_result($result)