Facil
<input type="text" id="valor1" onkeyup="copia();">
<input type="text" id="valor2">
<script type="text/javascript">
function copia(){
document.getElementById('valor2').value = document.getElementById('valor1').value;
}
</script>
Y de paso mi recomendacion leer algun libro de javascript
www.librosweb.es
Saludos