cambia formulario por el nombre del <form>, es decir
Cita: <?php
echo "function validar_formulario(formulario){";
for($cont=0; $cont<count($_POST['borrar']); $cont++){
echo " if(Registrar_usuario.nombre".$cont.".value==''){";
echo " alert('Es necesario introducir el nombre.');";
echo " Registrar_usuario.nombre".$cont.".focus();";
echo " return false;";
echo " } ";