Muchas gracias a todos por sus respuestas, la verdad es que Peterpay me iluminó con su comentario y pude llegar a una solución, la cual paso a compartir con ustedes, espero que le sirva a alguien.
// URL del Web Service
string strURL = "http://xxx.xxx.xxx.xx:8080/xml/ws-by-id?id=123456-7";
WebClient myWebClient = new WebClient();
// Se entregan las credenciales
myWebClient.Credentials = new NetworkCredential("username", "password");
// Proporciona una vista genérica de una secuencia de bytes.
Stream myStream ;
try
{
myStream = myWebClient.OpenRead(strURL);
}
catch
{
return;
}
// Genera un lector de archivos Xml
XmlTextReader reader = new XmlTextReader(myStream);
reader.WhitespaceHandling = WhitespaceHandling.None;
despues de esto recorro el XML en un while (reader.Read())
Saludos a todos y nuevamente muchas gracias.