mod rewrite

[kaninox]

holas nunca he usado mod rewrite se que existe y se que se puede cambiar una direccion algo.php a algo.html y lo mismo para urls amigables, con variables que van por get index.php?variable=algo&variable2=algo2 etc....

mi pregunta es....
tengo solo paginas

index.php
contacto.php
nosotros.php

se puede hacer para que se vea en la barra como carpetas???
digo

mipagina.cl/inicio
mipagina.cl/contacto
mipagina.cl/nosotros

pero solo para las paginas que quiero, hay otras que me gustaria mantener como .php quiero saber si al aplicar aplico para todas o solo para las que yo guste saludos.....