Tienes que usar un codigo hibrido, mas o menos como este:
Código PHP:
<select name="equipo"
onChange="document.getElementById('descripcion').value = equipo_descripcion[this.selectedIndex];">
<?
$query = 'SELECT * FROM tb_equipo';
$rec = mysql_query($query);
?>
<?
$com_num = 0;
while($row = mysql_fetch_array($rec))
{
?>
<script>
<?
if ($com_num <= 0)
echo "\nequipo_descripcion = new Array('" . $row['descripcion'] . "');";
else
echo "\nequipo_descripcion[" . $com_num . "] = '" . $row['descripcion'] . "';";
$com_num++;
?>
</script>
<option value="<? echo $row['Id'] ?>"><? echo $row['Equipo']; ?></option>
<?php
}
?>
</select>
<input type="text" name="descripcion"/>
Tambien puedes usar Ajax y asi te evitas generar el arreglo en JavaScript.
Nos comentas si te sirvio.