hay varias formas de hacer eso, si lo que quieres es seguir usando el id para manejarte te aconsejo que lo metas tambien en la pagina
poner php?id=1 por /chiste-dos-borrachos-en-una-plaza_1.html
y luego separas el id asi
Código PHP:
$id = explode("_", $_GET['id']);
/*para saber el id tendras que poner $id[1] y puedes usar $id[0] para ponerlo de titulo o lo que quieras.*/
y ahora el htaccess
Código:
Options +FollowSymLinks
RewriteEngine on
Rewriterule ^(.*).html$ poner.php?id=$1