La verdad que no sabía donde publicar este post si en el foro especifico para joomla o en este de seo, pero creo que aquí es el sitio más adecuado por la tematica.
Encontré un tutorial extenso y completo sobre el componente para
url amigables joomla Sh404SEF:
Espero que les sea útil ;)
Testado en Joomla! 1.0.15 y Sh404SEF 1.3.5 - build_330