Ahí lo tienes en codigo abierto:
http://sourceforge.net/projects/dompdf/
esa carpeta solo la tienes que meter donde quieras dentro del servidor, y luego solo tendrás que llamar a la función:
pdf_create($html, $filename, $stream=TRUE);
haciendo hantes un require al archivo to_pdf_pi.php el cual linkará a los demás con rutas relativas a su situación.
Yo como uso el framework "codeigniter" se llamaría de esta forma:
$this->load->plugin('to_pdf');