Error lanzado por Tomcat 5.5

[jhosepth28]

Bueno , voy a aclarar varias cosas y disculpen:
estoy usando Ubuntu 7.1 y tomcat 5.5 que instale desde el synaptic.
la idea es que al entrar en la URL:
http://localhost:8180/prueba/hola
se me carge el servlet HolaMundo.class, el cual esta compilado dentro de la carpeta classes
pero me lanza este error:
HTTP Status 404 - /prueba/hola

type Status report

message /prueba/hola

description The requested resource (/prueba/hola) is not available.

tengo dentro de la carpeta webapps , un directorio prueba con la siguiente estructura:

prueba/WEB-INF/classes/HolaMundo.class
prueba/WEB-INF/web.xml

El archivo web.xml tiene el siguiente contenido:
<?xml version="1.0" encoding="ISO-8859-15"?>
<!DOCTYPE web-app PUBLIC "-//Sun Microsystems, Inc.//DTD Web Application 2.2//EN"
"http://java.sun.com/j2ee/dtds/web-app_2_2.dtd">

<web-app>
<servlet>
<servlet-name>prueba</servlet-name>
<servlet-class>HolaMundo</servlet-class>
</servlet>

<servlet-mapping>
<servlet-name>prueba</servlet-name>
<url-pattern>hola</url-pattern>
</servlet-mapping>
</web-app>
ya probe cambiar hola por /hola pero saca el mismo error, y la clase HolaMundo no esta dentro de algun paquete.
Este servlet lo probe desde el Eclipse 3.3 y funciono , pero como ven cuando quiero probar directamente con Tomcat 5.5 y el browser , aparece este error.
gracias por cualquier ayuda.