Error lanzado por Tomcat 5.5

[jhosepth28]

Agradezco cualquier sugerencia que me ayude a correguir el siguiente error:
HTTP Status 404 - /prueba/HolaMundo

type Status report

message /prueba/HolaMundo

description The requested resource (/prueba/HolaMundo) is not available.

tengo dentro de la carpeta webapps , un directorio prueba con la siguiente estructura:

prueba/WEB-INF/classes/HolaMundo
prueba/WEB-INF/web.xml

El archivo web.xml tiene el siguiente contenido:
<?xml version="1.0" encoding="ISO-8859-15"?>
<!DOCTYPE web-app PUBLIC "-//Sun Microsystems, Inc.//DTD Web Application 2.2//EN"
"http://java.sun.com/j2ee/dtds/web-app_2_2.dtd">

<web-app>
<servlet>
<servlet-name>prueba</servlet-name>
<servlet-class>HolaMundo</servlet-class>
</servlet>

<servlet-mapping>
<servlet-name>prueba</servlet-name>
<url-pattern>hola</url-pattern>
</servlet-mapping>
</web-app>

y accedo a la aplicacion desde mozilla, usando el siguiente URL:
http://localhost:8180/prueba/hola

gracias.