Datos insuficientes o tu BD esta mal diseñada.
Haciendo un poco de magia seria algo asi:
Código:
SELECT C.descripcion, R.nombre_rest, M.nombres, R.num_mesas
FROM restaurant R
INNER JOIN comida C ON R.idcomida=C.idcomida
INNER JOIN mozos M ON R.id_ moso=M.id_ moso
Bueno, tendrias que adaptarlo a tu BD.