Hola, ya pude resolverlo.
Tienes tu clase Persona que tiene los atributos: nombre, edad, listaTareas
Tambien una clase Tareas que tiene: numero y descripcion
Entonces cada Persona tiene una lista de objetos de tipo Tareas.
Asi quedaria tu codigo:
Código PHP:
<display:table name="sessionScope.listaPersonas" id="parent" >
<display:column title="Nombre" property="nombre">
</display:column>
<display:column title="Nombre" property="edad">
</display:column>
<c:set var="tareas2" value="${parent.listaTareas}" />
<display:column title="TAREAS">
<display:table name="${tareas2}" id="child${parent_rowNum}" class="simple sublist">
<display:column property="numero" class="textRed" />
<display:column property="descripcion" />
</display:table>
</display:column>
</display:table>
Espero te sirva, ahi nos avisas.
saludos!