Hola mira me he topado con varias extensiones y clases que lo hacen y la mayoria requiren paga, en lo personal uso uno llamado FPDF es gratuito y te premite hacer cosas medianamente eleboradas a trávez de un código algo sencillo (aunque puede volverse extenso), te premite entre otras cosas, impresion de caracteres por linea, seleccionar fuente y tipo, insertar imagenes y figuras, etc. su sitio es
www.fpdf.org espero y te sirva.