Si quieres separar los valores, como decías, con coma, quita simplemente SEPARATOR ' | '
Código:
SELECT tabla_1.id, GROUP_CONCAT(CAST(tabla_2.valor AS CHAR)) tabla_1. nombre FROM tabla_1 LEFT JOIN tabla_2 ON tabla_1.id = tabla_2.id_tabla_1 GROUP BY tabla_2.id_tabla_1 ORDER BY tabla_1.id