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PROFESORES
id nombre
1 alex
2 luis
3 josé

CLASES
id clase Responsable1 Responsable2
1 Matematicas 1 3
2 Ciencias 3 2

Código:

Select CLASES.id, 
           CLASES.clase, 
           Resp1.nombre as Responsable1, 
           Resp2.nombre as Responsable2 
FROM (CLASES inner join PROFESORES as Resp1
          on CLASES.Responsable1=Resp1.id)
                    inner join PROFESORES as Resp2
                             on CLASES.Responsable2=Resp2.id

Quim