Esta la aprendí de Quimfv: para encontrar el idusuario 1.
Código:
SELECT u1.nombre as USER_1,
u2.nombre as USER_2 FROM
(usuarios AS u1 INNER JOIN contactos
ON u1.idusuario = contactos.user1) INNER JOIN usuarios AS u2
ON u2.idusuario= contactos.user2
WHERE u1.idusuario = 1 OR u2.idusuario = 1