Una idea. Una vez que tengas la consola remota a través de telnet, desde tu máquina local lanza el servidor del tftp ydesde la consola remota lanza un tftp cliente hacia la ip de tu equipo local para obtener el fichero que desees.
http://es.wikipedia.org/wiki/TFTP
ejemplo:
user@host:~$ tftp 192.168.1.1
tftp> get file.txt
salu2