Mirá, yo te puedo remitir a una página de SourceForge:
Google Sitemap Toolbox, bajo licencia GNU/LGPL.
Donde podés bajarte el archivo XSL, el JS y el CSS para lograr mostrar un sitemap de manera más amigable.
El ejemplo que citás, utiliza un plug-in para Wordpress; que no sé si es aplicable a tu caso. Por eso cito la referencia de SourceForge.
Asimismo no sólo es human-friendly, si no que, además, es totalmente transparente y accesible a los crawlers: Google, Yahoo! y MSN.