seleccionar registros que no cumplen la condicion del JOIN

[bremez]

Hola buenas tardes

Tengo una duda al hacer un select con join's se seleccionan los registros que cumplen la condicion dada, existe alguna forma de seleccionar los registros que no cumplen la condicion sin hacer subqueries?

Ejemplo:
select numero, descripcion, peso, u_m,costo from numeros inner join numcostos where numero=num_costo

Y lo que quiero es seleccionar los que no cumplen con la condicion, es decir que no tienen costo sin tener que hacer este subquery

select numero, descripcion, peso, u_m,costo from numeros where numero not in
(select num_costo from numcostos)


Muchas gracias