Lo que querés hacer se llama rastro de navegación o migas de pan o breadcrumb. Para automatizarlo requiere una organización especial de directorios de trabajo y generalmente se hace con lenguaje de servidor. Si querés hacerlo con javascript tendrás que hacerlo a mano, usando arrays con los diferentes elementos del menú (todo el árbol de navegación) y el objeto location para comparar con esos arrays y mostrar el menú que corresponda a la página actual.
Aquí hay algún ejemplo:
http://www.webreference.com/js/scripts/breadcrumbs/
(Lo miré por encima, y, lo que veo es que al igual que se hace del lado del servidor, requiere una buena organización de directorios de trabajo)