Hola gorda1985,
En tu segundo JSP (menuDependiente.jsp), puedes hacer algo así:
Código:
<select name="subComponente" id="subComponente" class="select" style="width:150px" onchange="cargaPagina(this.value);">
Luego haces una función javascript cargaPagina que lo que haga es con el id que ya le pasaste haga otro request AJAX, y ponga el resultado en otro div.
Saludos.