Si tienes varias paginas similares, en el directorio raiz y quieres ocultar la extension en todas ellas, puedes insertar lo siguiente en el fichero .htaccess
Código:
RewriteEngine on
RewriteRule ^(.+)$ /$1.php [L]
Esto lo que hace es instruir a Apache para que cada vez que reciba un URL haga como si hubiera recibido esa misma url pero con la extension .php al final.
Ten en cuenta, que si tienes subdirectorios, etc, la regla se va a a aplicar igual. Si no quieres hacer el cambio cuando hay subdirectorios, la regla que he puesto no vale, y habría que utilizar otra.
Si por en contrario quieres hacer el cambio solo para la página contacto.php, la regla sería así:
Código:
RewriteEngine on
RewriteRule ^contacto$ /contacto.php [L]