He logrado algunos avances
Código PHP:
$sql="SELECT * FROM tareas2 where id_plantilla=1";
$result=mysql_query($sql,$conexion);
$datos=array();
$fila=0;
while($row= mysql_fetch_assoc($result)){
$datos[$fila]['id']=$row['id'];
$fila++;
}
foreach($datos as $valor) {
$id[]="mysql_query
(\"insert into tareas3 (id_tarea, estado, id_proyecto) values ('".$valor['id']."', 'no iniciada','$proyecto')\",
$conexion)";
pero no me funciona el query, me dice "Resource id #3" con respecto a $conexion... ¿alguna idea?