Pues que yo sepa eso no existe en MySQL, aunque lo podemos solucionar rápidamente:
Código PHP:
$consulta=mysql_query("SELECT id FROM tabla");
$anterior=0;
while ($c=mysql_fetch_row($consulta)) {
if ($c[0] != $anterior+1) echo $c[0]-1 . "<br>";
$anterior=$c[0];
}
Como podrás ver no es muy precisa, quizá sería más seguro extraer el valor máximo de la PK, y después, mediante un bucle de 0 a [valor máximo de PK] hacer una consulta sobre el id del bucle, y si la consulta no devuelve resultados es que ese valor de la PK está libre. Este método sería bastante más lento, claro, ya que tienes que hacer x consultas, donde x es la cantidad de resgistros de la tabla.
Saludos,
Isra.