Gracias Nedrek, ya ncontre la solucion, puse un contenedor y dentro puse la primera caja que te mencione y luego puse la otra caja, este es mi codigo para que veas de que te hablaba:
<body>
<div id="cabezera" style="clear: both"><img src="OXIGENO-Encabezado.gif" /></div>
<div id="separador" style="clear: both; height: 5px"> </div>
<div id="contenedor" style="width: 702px; height: 400px; margin-left: 20%">
<div id="bienvenidos" style="height:400px; width:100px; float: left"><img src="Bienvenido.gif" width="100" height="400"/></div>
<div id="cajadetexto" style="height:380px; width: 580px; background-color: #FF2222; border-left: 1px dashed #EC0000; border-right: 1px dashed #EC0000; overflow: auto; padding: 10px;"> Texto del div...
</div>
<div id="contenedorpie" style="margin-left: 20%; clear: both; width: auto; height: 14px">
<div id="espaciador" style="width: 100px; height: 14px; float: left"></div>
<div id="menu" style="width: 600px; height: 14px">
<div align="right" class="menu"><a href="index.html">Inicio</a> | <a href="oxigeno.html">¿Oxigeno?</a> | <a href="publicidad.html">Publicidad</a> | <a href="diseno.html">Diseño</a> | <a href="conceptualizacion.html">Conceptualización</a> | <a href="contactar.html">Contactar</a></div>
</div>
</div>
</div>
</body>
</html>