Es cierto debes usar INSERT, y la consulta sería así.
Código PHP:
"INSERT into articulos (nombre, marca, precio_compra, precio, stock, oferta, descripcion, imagen) values ($nom, $mar, $pco, $pve, $stk, $of, $com, $nom_fi)"
Ahora, lo que preguntas del campo auto numérico, no debes agregar ningún valor, por eso es autonumérico.
Cada que agregas una fila a tu tabla, el campo autonumérico se incrementa en uno (automáticamente valga la redundancia).