La cosa es que no has retocado las medidas que te he dado para adaptarlas a tu ejemplo
.
Si tu caja derecha mide 600px de ancho, entonces el margin-right de la caja 01 debe ser de 610px.
de esa manera, si pones a la subcaja margin: 0px auto; se centra automáticamente.
Cita: #caja01 {
border-style: solid;
border-color: rgb(255, 102, 0);
height: 100px;
background-color: rgb(51, 153, 153);
margin-right: 610px;
margin-left: 4px;
}
#caja02 { border-style: solid;
border-color: rgb(255, 102, 0);
height: 500px;
background-color: rgb(51, 102, 102);
float: right;
width: 600px;
}
#subcaja01 {
background-color: #99FF33;
width: 250px;
height: 50px;
margin: 0px auto;
}
Mikel.