Todo el código que colocas en
este mensaje está en una sola página PHP? Y el error te aparece al abrirla no?
Si es así, se debe a que al abrirla obviamente el formulario aún no ha sido enviado, por lo que $_POST no existe. Por eso te muestra el error SQL. Al escoger una opción del <select> y enviar el formulario, debe cargarte los datos.
Ahora, si no es ese el problema, imprime tu consulta antes de ejecutarla, y ves cuál puede ser el error. Lo más seguro es que tu variable $tabla no está siendo definida correctamente.
Un saludo,
