Puedes hacerlo tranquilamente sin tablas, es lo que se debería.
Si se te complica mucho podrías usar divs para poner las "filas" una abajo del otro, con esto sigue siendo un formulario accesible.
Yo a veces uso un <div class="row"></div>
Además recuerda que tienes otras etiquetas de formularios
<fieldset>
<legend>
<label>
ademas de los input, select y textarea.
Saludos