google me des indexa por cambiar las urls?

[elgame]

Buenas amigos, tengo una duda, lo que pasa es que quiero optimizar y rediseñar una web que tengo, hasta orita se que google actualiza los meta tags si los cambias y que no hay problema de que te tenga que re indexar, pero en esta pagina que tengo quiero cambiar las url, las tengo de la siguiente manera:

http://www.ejemplo.com/post.php?id=1

y pienso cambiarla de este tipo:

http://www.ejemplo.com/titulo.html

My pregunta es que si hago esto google me tendría que indexar las paginas de nuevo o nada mas actualizaría las url.

un saludo.