Existe la sentencia INSERT ... SELECT ... FORM ...., pero hacer algo como lo que pusiste, no.
Ahora bien, eso es manejable perfectamente con un Store Procedure.
De todos modos no tiene sentido, es más simple hacer:
Código:
UPDATE IGNORE TVCYL_Programas
SET Hora='00:00:00'
WHERE HORA = '21:00:00' AND Id='1')
Esto hace que se haga la actualización sí y sólo si se dan las dos condiciones, pero que además si no existe la clave primaria, simplemente no haga nada.