Hola de nuevo. El error que te da en la sentencia es porque te has colado y has puesto una variable donde debe ir el nombre del campo.
Cita: $ssql="insert into socios(clave,codigousu,dni,nombre,direccion,telefo no)values('".$_REQUEST['campoclave']."',$codigousu,'".$_REQUEST['campodni']."','".$_REQUEST['camponombre']."','".$_REQUEST['campodireccion']."','".$_REQUEST['campotelefono']."')";
Para poner 0 a la izquiera simplemente haz:
$codigousu = "000".$rs_cs['cs'] + 1;
Un saludo