Hola:
Es de suponer que usas alguna librería, ya que no existe el método $() en javascript estándar...de ser así, si tienes el objeto tr... puedes usarlo directamente...
var tr = document.createElement("tr");
tr.setAttribute("id", "insumo_"+ id_insumo);
$('table_body').appendChild(tr);
tr.innerHTML = html;
Saludos
