yo los he usado, a veces ni es necesario modificar el codigo php pero todo depende de que es lo que quieras y como lo quieras por ejemplo si usas los ids en los scripts es mas facil y mas rapido
es algo asi:
Cita: RewriteRule ^historial/(.*)/$ /mi_pagina.phpid=$1
entocnes tu le dices que /historial/{$id}/ y ya lo mete directamente a el php
a la mejor solo tendras que aplicarle un filtro al id por si dan un url mas largo pero ya es minimo..
pero si queires que tenga el titulo pues tendras que modificar el script para que a partir del titulo consigas el id de la nota o lo que necesites esto es un ejemplo
no me considero experto en esto pero ya tengo algunos sitios con mod_rewrite me quedan muy bien
igual y puedes comentar el porblema y si sabemos la respuesta podemos ayudarte