No se inserta automáticamente, tu tienes que pasarle el id_pedido explícitamente al query, algo así:
Código PHP:
$qry = "INSERT INTO pedidos ..";
mysql_query( $qry );
$id_pedido = mysql_insert_id();
$detalle = "INSERT INTO detalle_pedidos (id_pedido,...) VALUES ('$id_pedido', ...)";
mysql_query( $detalle );
Luego como ya tienes $id_pedido, la puedes mandar por GET a tu otra página o vía una variable de sesión.
Saludos.