Crear por primera vez htaccess en página php

[sacada]

Hola a todos.

Tengo un sitio http://www.vitriniando.com realizado en php.

Yo no lo realicé. Necesito aprender a hacer el htacces con modo rewrite para que mis direcciones dejen de verse poco amigables a los buscadores como por ejemplo:

http://www.vitriniando.com/index.php?accion=categoria&id=104

Mi web es un directorio empresarial y tiene muchas categorías que se pueden ir creando.

Me gustaría redireccionar urls para que éstas salieran con el nombre de la categoria por ejemplo:

http://www.vitriniando.com/fabricas-de-muebles.html

Para este caso es cuando ya la gente entra a ver una empresa en particular:

http://www.vitriniando.com/utilidades/uti_empresas_detalles.php?emp_auto=31

como ven es muy larga y me aparece con ?... auto=31... lo ideal sería que saliera con el nombre de la empresa de forma automática, podría ser:

http://www.vitriniando.com/Mubles-y-diseños-JM.html

No se si esto es complejo, dificil, necesito que alguien me oriente.

Mil gracias!.