Subconjuntos De Una Tabla

[Beakdan]

Esta es más fácil. Podrías crear una función que concatene en dependiendo de los valores a_id y p_id que indiques.
O bien usar CROSS APPLY y XQuery:

Código:

SELECT     dis.a_id,
         LEFT(res.o_id, LEN(res.o_id) - 3) AS o_id, --3 ES LA LONGITUD DE LA CADENA ' - '
         dis.p_id
FROM       (
             SELECT  DISTINCT a_id, p_id
             FROM    A
         ) AS dis
CROSS APPLY (
             SELECT  CAST(o_id AS VARCHAR(12)) + ' - ' AS '*'
             FROM    A
             WHERE   a_id = dis.a_id AND p_id = dis.p_id
             FOR XML PATH('')
          ) AS res(o_id) 

Por cierto... ¿qué clase de aplicación estás haciendo? Lo que solicitas es poco común.