Subconjuntos De Una Tabla

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Gracias por tu ayuda, funciona de maravilla, tengo otra consulta parecida a la anterior. Tengo otra tabla de nombre A con la siguiente informacion

a_id o_id p_id
-------------------------------------------------
1 51 1
1 52 1
1 53 1
1 71 2
1 72 2
2 51 1
2 52 1
2 73 2


generar otra tabla con la concatenacion de la columna pre_id para una agrupacion por las columnas a_id y p_id de la siguiente manera

a_id o_id p_id
-------------------------------------
1 51-52-53 1
1 71-72 2
2 51-52 1
2 73 2

Tengo una solucion usando while anidados pero es muy ineficiente ya la tabla A contiene 700000 filas y tomo 1 hora procesarla. He estado tratando de buscar otra solucion mas eficiente pero no se me ocurre nada brillante

Gracias por tu colaboracion