Tu problema esta en que, en tu query, solo seleccionas el nombre, no el ID:
Código PHP:
$query_Recordset1 = "SELECT nombre FROM categoria ORDER BY Id ASC";
Debes de seleccionar todos los datos que quieras recorrer en tu arreglo:
Código PHP:
$query_Recordset1 = "SELECT Id, nombre FROM categoria ORDER BY Id ASC";
Saludos.